肩舆是一种依赖人或畜生肩扛、身体承载而行进，运载人或物品的交通工具。
最初用于山路、林间等不便于行车的区域。
《尚书》记载：夏朝期间，大禹向舜帝、皋陶申报请示治水经由，曾说过：“予乘四载，随山刊木。”
大禹所说的“四载”，便是四种在山林行走的运载工具，个中就包括肩舆的雏形欙[léi]。
后世的史学家阐明说：“四载”即“水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇[qiāo] ，山行乘欙。”
“欙”便是便于穿行山路的运载工具，由车蜕变而来，又称为“竹舆”、“肩舆”、“兜子”等。
《史记》记载：“陆行载车，水行载舟，泥行蹈橇，山行即桥。”
司马迁说的“桥”便是“轿”、“欙”，由两个人一前一后用肩膀扛着，远远看去“状如桥中空离地也”。
《前汉书》阐明说：欙“隘路车也，今竹輿，又与桥通。”
《明史》说得很直白：“轿者，肩行之车。”
春秋战国期间，贵族乘坐肩舆已经非常普遍。
1978年，在河南固始侯古堆古墓之中，出土了三乘木质的“肩舆”，分为屋顶式、伞顶式两种规格。
专家复原了个中的一乘，呈长方体，分为轿身、抬杠、顶盖、护栏等部件。
轿身前留有小门，供乘坐者高下，护栏、轿门该当还有布帛制作的帷幔，但因年代久远已经朽烂。
墓主为春秋战国期间的勾吴夫人，即宋国国君子头曼的妹妹幼子，墓中的“肩舆”便是她生前利用的物品。
由此可见，在春秋战国期间，“肩舆”不再仅限于走山路，已经成了贵族普遍利用的代步工具了。
汉朝期间，官员乘坐肩舆代步表示了一种威仪。
《汉书》记载：会稽太守严助“舆轿而隃领（通岭）……今竹舆车也，江表作竹舆以行是也。”
明清期间，因身份尊卑不同，分为两人抬、四人抬、八人抬……十二人抬、二十四人抬等多种规格，按照设置及用场差异，有眠轿、暖轿、花轿、官轿等多种样式。
封建时期有着严格的尊卑等级区分，官员、百姓乘坐轿车有着严格的规定，违规者将受到法律惩办。
《明史》记载：“弘治七年令，文武官例应乘轿者，以四人舁之。其五府管事，内外镇守，守备及公、伯、都督等，不问老少，皆不得乘轿，违例乘轿及擅用八人者奏闻。”
弘治七年（公元1494年），明孝宗朱佑樘下了一道诏书，规定文武官员够资格乘坐肩舆者，只能利用四人抬的肩舆。
五府管事的官吏、内外镇守的武将，乃至有公、伯爵位的人不管年事大小，一律不准乘坐肩舆，创造有擅自乘坐八人抬肩舆的违规者，须要上报给天子，将被从重办处。
明穆宗朱载垕隆庆二年（1568年），第八代应城伯孙文栋擅自乘坐了八抬大轿，结果受到扣罚俸禄的惩罚。
清朝规定的更加严格。
《清史稿》记载：“四品以下文职，舆夫二人……直省督、抚，舆夫八人……”
四品以下的官员，只能乘坐两人抬的肩舆，从一品的总督、巡抚乘坐八人抬的肩舆。
至于平民百姓，就算是富甲一方也不能乘坐肩舆，只能骑马或坐马车出行。
唯一可破例的新婚的女子，可乘坐四人抬或多人抬的花轿，条件是只要你雇得起轿夫。