举升机构是搬运车必不可少的功能，一样平常具备高负载密度、高稳定性、占用空间小等特点，现有举升机构紧张有以下几种：
1．剪叉式举升机构：
2．液压缸、电缸举升机构：
3．丝杆螺母、蜗轮蜗杆、丝杠螺母+蜗轮蜗杆组合举升机构：
本文紧张从叉车、仓储物流机器人和AGV等几个部分分别对其举升机构进行总结剖析。
一、电动叉车顶升机构
1958年，首台5吨的内燃平衡重叉车在大连叉车厂问世，才标志着我国叉车行业的起步。电动叉车采取蓄电池供电办法比较传统内燃叉车燃油动力办法，具有无尾气、更环保、低噪音、智能化高档优点，得到更快速的发展，逐渐替代内燃叉车成为叉车行业中的主力军。
举升系统在叉车运行过程中其耗能占 40%旁边，紧张卖力对货色进行举升和回落。由于液压系统具有负载能力强、自润滑、功率密度高，现在绝大部分市售叉车采取液压缸进行门架的举升。目前针对液压门架举升系统可利用二次调节静液传动技能、互换变频调速技能、稠浊动力技能、势能回收技能等提升叉车能耗效率。此类办法增加叉车举升机构繁芜性，存在能量损耗，且无法规避液压系统传动效率低等特点（液压系统传动效率一样平常不超过38.5%），节能效果有限。
图1：叉车事情流程
其他常见的传动形式还有钢丝绳卷绕传动、齿轮齿条、蜗轮蜗杆、滚动螺旋副等。各种传动方案比拟详细如下：
图2：传动方案比拟
个中滚珠丝杠机构具有更高的传动效率，可达 92%~98%。采取滚珠丝杠后，电动机转速与货叉起升速率能实现精确通报，因此易于实现对电动机转速的精确掌握，最大限度地提高事情效率。其余，当门架低落时带动滚珠丝杠回转，为实现门架及货色势能的回收供应了可能。并且滚珠丝杠副还有掩护保养本钱低等优点，因此此类举升运用办法逐步有增加。
图3：滚珠丝杠式举升机构整体构造
二、仓储机器人顶升机构
仓储AGV是近年来将机器人技能运用到物盛行业的代表，将传统AGV进行改进，使其符合物盛行业需求，代替叉车、拖车等传统物料搬运设备，实现仓储无人化操作，高效率产出。
仓储AGV紧张用于大型电商企业仓储中央，以实现物到人拣选的功能需求。仓储AGV举升机构是仓储AGV中将足够重量的货架顶起分开地面的机构，并将之搬运到事情处，利用回转机构进行旋转换面，将须要的面旋转到事情职员面前。
图4：仓储AGV构造示意图
仓储AGV举升机构一样平常采纳驱动电机和直角减速器，举升高度有限，为了知足举升的稳定性哀求一样平常须要采取电机制动器，其紧张浸染是当中空圆柱凸轮完备举起或放下货架后立即制动或驱动电机完成动作后制动，使货架坚持当前状态，其余，中空圆柱凸轮内留有安装地码传感器的空间。整套举升机构占用空间小，加工大略、本钱低，构造合理。
图5：中空圆柱凸轮式举升机构
三、AGV举升机构
国外美国福特公司在1913年装备的RGV（Rail Guided Vehicle，有制度导车辆）是第一台运用工厂内搬运物料的小车。1953年，美国Barrett Electronics公司研制成功第一台AGV。1954 年，英国将电磁感应技能运用到 AGV设计研究中，成功设计了第一台电磁感应的 AGV。
AGV（Automated Guided Vehicle自动导引小车）是一种自动化物料搬运机器人，它具有自动化集成度高、运用范围广、可靠性强、自动驾驶、安装快捷及利用方便等优点，被广泛运用于烟草行业、汽车制造业、工程机器行业、机器加工行业、农业、机场、码头等自动化生产、物流和仓储物资运输场所。
我国1975年第一台AGV由北京起重运输机器研究所研制成功。20世纪90年代，沈阳新松机器人株式会社，昆明船舶设备集团有限公司与沈阳自动化研究所先后研制出各具特色的AGV产品。至今，我国AGV研制已走在世界前列，关于AGV的精确掌握及运行策略等方面上风明显。
海内目前关于AGV核心关键部件特殊是动力及驱动装置的研制还比较少，个中江苏亿控智能装备有限公司专业从事搬运机器人的核心零部件产品的研发、制造、发卖和做事，公司致力于为搬运机器人或其他自动化妆备供应动力装置和动力掌握系统。产品紧张包括：舵轮、驱动轮、差速轮、驱动桥等轮式动力产品和驱动器、掌握器等电控单元等等。
图6：江苏亿控动力及掌握产品运用示例
AGV装置过程中，举升装置卖力将动力总成举升到得当的高度，完成安装任务后，规复至最低的位置，等待物料的装载。哀求在利用过程中，举升装置的顶端始终保持水平，而且构造大略，重量轻，具有较大的举升高度，回掉队，举升装置占用空间较小，具有较好的利用性能。
图7：汽车动力总成厂AGV举升机构图
由于滚珠丝杠具有定位精度高，事情中噪声小，利用寿命长等优点，为了担保举升过程中的通报性能，汽车总装厂AGV举升机构一样平常利用滚珠丝杠进行传动。装置好的整车形状图如下：
图8：带举升机构的AGV形状图
江苏亿控舵轮、驱动轮、差速轮和驱动桥等等轮式动力产品可运用于高端装备业、工程机器、智能生产、大型仓库、港口等行业的自动生产、自动仓储和自动物流操作中的AGV、AMR等设备上。
公司驱动器可运用于制造、搬运、医疗、农业、检测等多类场景。