在古早的埃及，就已经涌现过板式弹簧的踪迹。古代的兵工学家利用板式弹簧，以波折的板状材料加强他们的攻城武器，起初的效果还不错。后来在投石器上所利用的板式弹簧更为精密，而且可以利用好几年。弹簧不一定由金属制造，也可利用坚硬的树枝当作弹簧，就像制弓一样。
福特 T型车上已经有了相应的设计
在19世纪早期，大部分的英国四轮马车都有配备弹簧；木制弹簧用于轻型单马车辆来避震，而较大的马车弹簧则采取铁制。这些铁制的弹簧由低碳钢制成而且常日叠成多层成为板式弹簧。
比较简陋的避震系统
英国的铁制弹簧不适用于当时美国大陆粗糙不平的路面，转弯过快时乃至会导致马车解体。在1820年代，新罕布夏州康科特市的Abbot Downing公司开拓出一种系统，借此让驿马车的车体能够支撑在称作“thoroughbraces”的皮带上，这样车厢的动态可改进成摆荡的动作，而不是像弹簧悬架那样剧烈的高下震撼。
汽车在早期开拓时，视为自身动力推进的马车。但是相对来讲，马车是设计用来低速行驶的，因此它们的悬架并不适用于内燃机引擎所能产生的高速行驶。
1903年，德国的Mors汽车公司首次将车辆安装了减震筒。1920年，Leyland汽车公司在悬架系统中加入了扭杆装置。1922年，Lancia Lambda首创先例地利用独立前轮悬架，在1932年往后的市售车辆上更为常见。
Lancia Lambda
弹簧刚性（或称悬架刚性）是悬架伸缩时，用来设定车高或其定位的要素之一。车辆载重大的常日会搭配更硬的悬架来抵销额外的重量负载，否则可能在途中（或弹跳时）压毁了车辆。较硬的弹簧常日也用于性能用场，由于这时候悬架在弹跳时是常常性下压的，这时会导致可用的弹跳伸缩量变少，造成毁坏性的下压力。
弹簧太硬或太软都会造成车辆失落去悬架性能。一样平常来说，比较常常性载重的车辆具备较重或较硬的弹簧，其弹簧刚性靠近车重的上限值。这样让车辆可以在掌握性受载重惯性的限定下，正常地载货并操驾行驶。驾驶一台空的载货用卡车可能会对搭客感到较不舒适，是由于与车重干系的高弹簧刚性。
赛车可以说是具备较硬的弹簧，而且会呈现不舒适的颠簸。然而，虽然我们说它们两者均具备硬弹簧，但实际上一台2000磅的赛车与一台10000磅的卡车，其两者的弹簧刚性则是全然不同的。
高等房车、计程车或客运巴士常日可以说是具备较软的弹簧。车辆的弹簧若是老化或破坏，行驶时随意马虎贴近地面，悬架的总压缩量会降落，车体也随意马虎侧倾。性能跑车的弹簧刚性有时不但是为了车重或载重的需求。