专利择要显示，本公开供应用于车辆定位的方法、设备、系统和打算机可读存储介质。该方法包括：得到车辆所在场景的领悟舆图，其包括描述场景的点云底图和矢量舆图；通过相机单元拍摄车辆在场景内的周围环境的至少一个图像帧并从至少一个图像帧中提取多个特色点；将多个特色点与点云底图中的点云数据进行匹配，以根据匹配的结果确定车辆在矢量舆图内的位置；以及通过惯性丈量单元丈量车辆在场景内的相对位移，并根据相对位移更新车辆在矢量舆图内的位置。该方法能够充分发挥IMU定位相应速率快、算力资源花费小、运行效率高的优点，与此同时，还能够通过单位置点的视觉重定位进行定时定距纠偏，避免因定位偏差累积导致的漂移，供应准确的定位结果。
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