第一代皇冠（1955-1962 年）
20 世纪 50 年代初期，丰田为知足日本海内企业用车需求，开始研发皇冠轿车以取代之前的 RH 车型。1955 年 1 月，第一代皇冠问世，第一辆皇冠由社长丰田英二亲自开下生产线。
形状采取船型车身，车头有两个独立的圆筒式大灯，发动机盖上有棱线，格栅为内外两层样式，下部保险杠突出。车身侧面采取前后对开式车门，方便搭客高下车，车身后部线条平直延伸至车尾，行李厢盖为流线型。其长宽高分别为 4285mm×1679mm×1524mm，轴距为 2530mm，整备质量 1152kg，属于小型车。
曾出口美国，但因动力不敷等问题销量惨淡，1957 - 1960 年只售出 287 辆。不过在日本本土市场受到一定认可，还推出了出租车版、旅行车和皮卡等商用车版本。
第二代皇冠（1962-1967 年）
延续商务用车理念，外不雅观重新设计，尺寸增大，借鉴美国车设计元素，如车头格栅类似 1960 款克莱斯勒 Imperial Crown。车门回归普通的前开门模式，车尾与车头对称，造型优雅大气。
第三代皇冠（1967-1971 年）
从这一代开始，皇冠被定位为顶级私人豪华轿车，供应多种动力和变速箱组合选择，以知足不同消费者的需求。
第四代皇冠（1971-1974 年）
1973 年通过广交会正式引入中国，用于广交会的接待事情，这是丰田车首次进入中国市场。
第五代皇冠（1974-1979 年）
设计成熟稳定，车身笔直，搭配大量银色装饰，商务风格十足。双缸大灯设计保留，进气格栅略有变革，车身饰线由中间改为底部，并增加了后三角窗。
连接了电喷技能，搭载 2.2L 直列四缸柴油发动机和 2.0L 汽油发动机，是环球首款搭载带超速比挡 4 速自动变速箱的车型，还配备了随速助力转向、四轮盘刹、双活塞制动卡钳等新型装备。
第六代皇冠（1979-1983 年）
整车造型与第五代保持同等，较为方正，但取消了后三角窗，大灯变得更加方正，出租车版保留圆柱形大灯。
第七代皇冠（1983-1987 年）
第七代开始，皇冠在中国市场开始真正变得家喻户晓，大量入口到中国，成为当时中国市场上的豪华车代表之一。
第八代皇冠（1987-1991 年）
连续在环球范围内受到欢迎，尤其是在亚洲市场，成为丰田的一款主要车型。
第八代丰田皇冠在1987年推出，当时正值日本“大国主义”思想举头，而丰田也树立了超过通用汽车成为天下第一目标。