丰田无人驾驶军车
咱们都知道，俄乌战役打到本日，沙场上无论涌现什么，我们都已经不惊异了。但是吧，最近乌克兰涌现的一款新装备，还是刷新了我们的认知：一辆无人驾驶汽车！
很多人都惊了，啥？高阶智驾技能已经遍及到乌克兰了吗？
▲后方驾驶员
淡定淡定，大家想多了，实在这玩意还远远谈不上智驾，只是个用丰田皮卡改装而成的遥控车而已。
那么，有人驾驶的汽车，是怎么改装成无人驾驶汽车的呢？
首先，我们要明确一点，这种改装实在并不难，一个机电本科生完备搞得定。
▲二战期间德军的“歌莉娅”遥控坦克
一辆汽车，无非就5个须要人工操控的关键功能部件：方向盘、油门、刹车、挂挡、手刹。
要想实现远程遥控，只须要把这5个功能部件的动作，由人的动作，改成遥控动作就行了。
那么问题来了，如何改呢？
如果是过去纯机器动作的老车，这种改装会非常麻烦，须要安装一堆伺服电机和电磁继电器，对各个部件履行物理掌握。
▲一些残疾人利用的汽车上，有刹车和油门的手动改装套件
但是还好，汽车发展到本日，这5个功能部件大部分都已经电子化了，那么只须要跳过原来的机器部分，直接对个中的电子掌握部件下达指令，就能实现电子远程掌握了。
以方向盘为例，过去的方向盘都是机器传动的，你迁徙改变方向盘时，要通过十字万向驱动轴来驱动汽车转向器。
但现在，方向盘已经有了电动机械式助力转向系统（EPS），取代了原来的液压助力系统的液压泵、液压管路、转向管柱阀体等构造，可以直接将电机产生的助力通报到转向系统上。
以是，完备就可以在EPS系统上做文章，把原来的电动助力系统，接上遥控模块。这样遥控模块依据遥控转向盘的扭矩、迁徙改变方向和车速等数据，向伺服电机发出掌握指令，使伺服电机输出相应大小及方向的扭矩，这样不就能远程掌握方向了？
还有电子油门系统，紧张由油门踏板、踏板位移传感器、ECU（电子掌握单元）和油门实行器四大部分组成。当司机踩下油门踏板时，踏板位移传感器会实时检测踏板的位移量，并将其转换为电旗子暗记。这个电旗子暗记会通报给ECU，ECU根据这个旗子暗记以及车辆当前的状态（如车速、发动机转速等）来打算所需的油门开度。
既然如此，我直接将遥控模块接入ECU，就能实现远程用电子旗子暗记来掌握油门了。
同样的道理，过去的刹车，由助力器、真空泵等液压机器部件组成，而现在呢？已经有了线控刹车，由电旗子暗记驱动液压系统产生刹车力，由于电驱动相应更快，以是制动效果更加灵敏。
那么变速箱怎么办呢？不用担心，现在也有了电子无级变速(E-CVT)变速箱，E-CVT实在并不是传统意义上的齿轮变速箱，而是领悟了电机，太阳轮与1号电机相连，行星架与发动机飞轮相连，齿圈同时与2号电机和E-CVT输出轴相连，通过掌握1号和2号电机，就能实现发动机飞轮端输入轴和齿圈输出轴之间传动比的连续变革。
E-CVT事情事理并不繁芜,但电控单元的机电折衷逻辑较为繁芜，以是同样须要ECU的预设参数来实现丝滑变速。
至于手刹嘛，那就更不是问题了，电子手刹系统已经遍及很多年了。此外像雨刮器、车灯、双闪以及转向灯等功能，都可以电子化掌握。
以是，当方向盘、油门、刹车、挂挡、手刹都实现了电子掌握的时候，只须要加装一块工控板统一折衷各个别系的电旗子暗记，就能实现汽车的遥控驾驶。
▲乌军对丰田车的改装
遥控站的设计也非常大略，直接买一套游戏厅中常见的仿照驾驶平台就行了，只须要将动作转化为电旗子暗记，接入遥控设备就行。
▲乌军无人车的后方驾驶员
而且由于电子系统省去了机器传动的延迟，遥控者可以更加快速地掌握汽车，乃至还能根据算法实现一些赞助驾驶功能，实现定速巡航、自动避障、车道保持等等。
汽车掌握的问题办理了，那么如何通信呢？
毕竟，汽车上的摄像头的图像，要上传到遥控站，而遥控站做出的遥控动作，也须要下行到车辆的工控板上，这一通信系统必须知足高相应、低延迟，否则你看到前面有一个坑，可能是1秒前的图像，等你做出动作通报到车上，又是1秒，那时候车早就掉坑里了。
这个时候，很多人想到了大疆无人机，没错，大疆无人机要办理的同样是图传和指令下达的问题。大疆是怎么办理的呢？
玩过大疆的都知道，大疆的设置中有个频段选择，可以选择2.4 GHz或者5.8 GHz频段。
一样平常来说，2.4G是最常见的频段，具有高速传输和遥控间隔远的特点。但同样是由于太常见了，城市里到处都是2.4G的设备，以是被滋扰的可能性比较大。那么5.8G呢？由于5.8G的设备少，而且利用信道比2.4G多，因此被滋扰的可能性也比2.4G低。
当然，空间无线衰减与频率呈反比，频率越高，相同间隔相同发射功率的衰减越大，因此5.8G的利用间隔相对2.4G会近一些。
如果在开阔地纯挚用无线电遥控的话，2.4G的遥控间隔差不多可以在800米旁边，而5.8G的遥控间隔就只有500多米了。
但是，这点间隔，对无人机来说，还是太短了，以是大疆又开拓出了4G模块，大略来说便是从过去的直接遥控，变成了由基站进行中继遥控，理论上只要电够，基站覆盖多远，大疆就能飞多远。
有网友曾经测试过4G超远间隔翱翔，飞到20公里还是没问题的。但是，这种模式放在乌克兰，恐怕就弗成了。
既然是军用车辆，那肯定是荒山野岭都要跑，谁能担保时时处处都有4G旗子暗记？
这个时候，曾经重创俄罗斯黑海舰队的自尽无人船给了乌军启示。
▲乌军的自尽无人艇
乌军是如何实现几十公里外遥控无人船偷袭俄罗斯兵舰的？不便是由于无人船上面顶了一块星链的旗子暗记吸收板子么？
这样一来，别说在乌克兰了，哪怕远在美国，也一样能通过星链对上万公里外的无人船进行遥控。
同样的道理，只须要将无人车上面装一块星链的吸收端，就能通过星链网络对车辆实时进行遥控了（当然也带来了黑客入侵的风险）。
根据乌克兰媒体透露，这种改装只需10000美元（约7万公民币）。如果须要的话，乌克兰大街小巷的汽车，都可以改装成无人驾驶汽车，到前哨运物资、拉伤员，乃至装上炸药对俄军发起自尽式打击。
不过提及来，这个改装本钱还是高了，这紧张是由于改装平台是燃油车，各个掌握电路都须要单独的连接和调试。
▲无人驾驶出租车已在中国多个城市进行测试
如果是电车的话，其操作已经完备电子化了，你乃至可以不用改电路，直接把车载电脑刷一个自己编写的遥控系统，再接上星链，就基本搞定了，连1000美元都用不上。
说实话，乌克兰这次无人车改装，从技能角度来说，并不前辈。
为啥？由于100多年前，就有过类似方案了。
1921年的时候，美国军方的Raymond E. Vaugha在俄亥俄州代顿市的街道上展示了一辆无线电遥控的汽车，当然，这辆车是电驱动的。
而1925年的时候，前美国陆军前工程师Francis P. Houdina在一辆1926钱德勒汽车根本上，改装出了一辆无线遥控汽车，车辆的后座上安装了无线电吸收天线，并配置了一系列小型电动机实行对汽车的掌握。
当然，由于当时没有图传技能，遥控的人须要坐在无人车后面的一辆车上，替无人车看路，来做出转向、刹车、加速器、按喇叭等动作。
而现在乌克兰的无人车，无非也便是增加了个图传模块和电控系统罢了。
那么，明明不前辈，为什么乌克兰还要大搞无人车呢？
这和当前乌克兰沙场的分外形势有关。
战役打到现在，俄罗斯和乌克兰军队都在大规模利用廉价的一次性无人机，这种无人机因此小博大的典范，只须要几百美元，就能击毁几百万美元的装备，更能低成本地消灭对方有生力量。
▲目前俄乌沙场上的自尽无人机，都是3D打印和士兵组装的廉价机，并非昂贵的大疆无人机
以是对双方来说，如何降落军事装备本钱，如何减少职员伤亡，就成了必须考虑的事情。
俄军的方案，是采购大量摩托车和电动滑板车，通过化整为零的办法，减少无人机打击的单次丢失。同时采购中国廉价的农用车，就算炸了，也不过一两万美元而已，比较百万美元的装甲车，已经算是便宜很多了。
▲俄军利用中国山东的某款全地形农用车，俗称“山东猫”
而乌军呢？走的是另一条路线，无人化。
据美国期刊《商业底细》宣布，乌克兰军队正在对称之为“铁兵”的多种型号地面无人车进行测试。这些安装了枪支、炮塔或炸药的无人车能够充当工兵、侦察兵、火力平台和后勤助理，进而有效减少职员伤亡。
但是，这种专门研发的无人车，上面的零部件显然都是定制货，价格昂贵，一辆车没有个十万美元是下不来的。
▲乌克兰正在研发的无人战车
既然无人车也是花费品，为什么不拿烂大街的民用品汽车来改装呢？毕竟改装本钱只要1万美元，技能成熟后，降到2000美元也不是不可能（毕竟本钱大头是那个星链终端，真正用来改装的工控板没几个钱）。
那么，乌军就可以利用西方国家声援的大量二手车，批量改装成无人车来实行沙场救护、物资运输等任务，就算被俄罗斯无人机给炸了，也不会伤到人。
这大概是兵力濒临枯竭的乌克兰，没有办法的办法了。
只是，乌克兰显然还是选错了改装平台，选什么丰田皮卡嘛，该当选丰田氢动力汽车啊！
那么大一个氢气罐子，拿来玩自尽式打击的话，连炸药不都省了么？！